基于距离量测的主从式AUV协同定位方法

多AUV(Autonomous Underwater Vehicles)协同定位是多AUV协作系统研究的关键问题。通常在主从式协同定位中,主AUV内部装备高精度导航设备,从AUV内部装备低精度导航设备,主从AUV均装备水声通信装置。为了改善从AUV的导航定位精度,提出了利用主从AUV水声通信时间延迟测量二者之间的相对距离,采用扩展卡尔曼滤波算法EKF(Extended Kalman Filter)融和从AUV自身导航信息与距离量测信息,进而对从AUV进行实时导航的方法。仿真研究结果表明,该协同定位定位方法能有效提高从AUV的导航精度。