基于约束跟随的无人战车编队控制

针对无人战车编队系统控制过程中需要克服非线性和不确定性的问题，提出一种基于约束跟随的自适应鲁棒控制方法。以伺服约束的形式描述被控系统需要遵循的约束，并建立约束跟随误差，将编队控制问题转化为一类近似约束跟随问题。考虑编队执行任务时需要到达指定的作战区域，在行驶约束的基础上添加到达约束；设计自适应鲁棒控制器，利用Lyapunov稳定性分析方法，证明系统误差一致有界和一致最终有界。进而保证编队系统在复杂的不确定因素干扰下，仍具有较好的被控精度和系统稳定性。仿真实验结果表明：该自适应鲁棒控制器较好地解决系统中的不确定性，在满足编队系统队形要求的同时，驱使战车编队到达目标区域。