| 基于MPC方法无人机避障路径规划研究 |
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| 引用本文： | 李继广,朱熠,董彦非,等.基于MPC方法无人机避障路径规划研究[J].火力与指挥控制,2023,48（3）：78-83.DOI：10.3969/j.issn.1002-0640.2023.03.011 |
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| 作者姓名： | 李继广 董彦非 刘天栋 樊佳乐 |
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| 作者单位： | 1.西安航空学院飞行器学院,西安 710077 |
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| 基金项目： | 陕西省自然科学青年基金（2021JQ-858,2021JQ-845）;;陕西省自然科学基金重点项目（2022JZ-37）;;陕西高等教育教学改革研究项目（21BY163）; |
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| 摘 要： | 无人机大多依靠规划好的航路飞行,面对复杂的、不可预知的飞行环境,有效的自主障碍规避能力对提高飞行安全十分必要。针对无人机飞行过程中机动障碍物的避障问题,提出了一种MPC避障路径规划方法。构造障碍物预测模型、一阶指数参考轨迹生成方法、并提出了能力-时间组合最优为目标的滚动优化模型,有效解决了在运动障碍物作用下,无人机运动轨迹安全、平滑的动态规划问题。二维和三维空间仿真结果表明,所提方法是有效的。
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| 关 键 词： | 避障路径规划 MPC方法 轨迹生成 滚动优化 |
| 收稿时间： | 2022-01-05 |
| 修稿时间： | 2022-03-07 |
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