基于改进MPC的分布式大间距多车编队控制研究（上）

针对多车辆系统大间距编队控制问题，设计了一种分布式的改进模型预测控制（MPC）方法。建立二阶2自由度非完整约束模型及基于领航跟随法的编队模型。修正线性化展开点，优化MPC预测模型，提升系统保守性，增强实时轨迹跟踪性能。通过滚动优化完成编队控制。仿真实验结果验证了所提控制方法的有效性与可靠性。