| 区域目标搜索中基于改进RRT的UAV实时航迹规划 |
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| 作者姓名： | 彭辉 王林 沈林成 |
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| 作者单位： | 国防科技大学机电工程与自动化学院,湖南,长沙,410073;国防科技大学机电工程与自动化学院,湖南,长沙,410073;国防科技大学机电工程与自动化学院,湖南,长沙,410073 |
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| 基金项目： | 国防基础科研项目,国防科学技术大学博士创新资助项目 |
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| 摘 要： | 在线自主航迹规划是无人机(Unmanned Aerial Vehicles,UAV)执行区域目标搜索任务的有效保证.针对UAV区域搜索中航迹规划的实时性要求,提出了一种固定搜索模式和动态搜索模式相结合的UAV自主航迹规划框架.在快速扩展随机树(RRT)方法的基础上,通过改进随机扩展树的节点选择和引入启发式信息,提出了基于改进RRT的UAV实时搜索航迹规划算法,该算法能够有效降低在线航迹规划的时间代价和扩展节点数.仿真实验结果验证了本文方法的有效性.
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| 关 键 词： | 无人机 区域目标搜索 快速扩展随机树 航迹规划 |
| 收稿时间： | 2009-03-30 |
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