伪线性卡尔曼滤波的观测器轨迹优化算法

单站被动式跟踪存在强非线性和弱可观测性,即便观测器的运动满足可观测性条件,滤波仍然可能发散。针对此问题,使用伪线性卡尔曼滤波器,应用费希尔信息量、罗美达下限等方法对轨迹进行优化,该优化方案避免了对目标与观测器的径距信息的近似。仿真表明:该方法与传统方法比较,计算量较小,优化得到的轨迹简单,滤波精度得到改善。最后给出了在一定条件下,观测器的“最优”运动规则。