| 水下航行器轴向运动的初始修正自适应反演控制方法 |
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| 引用本文： | 余有芳,严求真,蔡建平.水下航行器轴向运动的初始修正自适应反演控制方法[J].火力与指挥控制,2019,44(7). |
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| 作者姓名： | 余有芳 严求真 蔡建平 |
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| 作者单位： | 浙江商业职业技术学院应用工程学院,杭州,310053;浙江水利水电学院信息工程学院,杭州,310018;浙江水利水电学院电气工程学院,杭州,310018 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金;浙江省科技计划;浙江省科技计划;浙江省科技计划;浙江省教育厅项目 |
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| 摘 要： | 研究水下航行器在复杂水下环境中轴向运动的轨迹跟踪问题,当航行器质量及初始误差均较大时,根据传统自适应反演控制方法设计的控制器需要航行器动力系统提供较大的推力,甚至超过动力系统的最大输出。提出初始修正自适应反演控制方法对此予以改进,该方法将原来对参考信号的跟踪转换为对修正参考信号的跟踪,并采用自适应方法估计航行器的质量和未知扰动等未知参数,可以获得较好的轨迹跟踪性能且不需较大的推力。仿真结果验证了所提初始修正自适应反演控制方法的有效性。
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| 关 键 词： | 自主水下航行器 轴向运动控制 自适应反演控制 初始修正方法 |
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