| 四轮全向移动机器人的双闭环速度控制系统设计 |
| |
| 引用本文： | 王国胜,吕红涛,吕强.四轮全向移动机器人的双闭环速度控制系统设计[J].装甲兵工程学院学报,2013,27(1):59-64. |
| |
| 作者姓名： | 王国胜 吕红涛 吕强 |
| |
| 作者单位： | 装甲兵工程学院控制工程系,北京,100072 |
| |
| 摘 要： | 设计了四轮全向移动机器人的传感器信息采集硬件电路,并通过分析四轮全向移动机器人的运动学模型,提出了基于TI公司最新研发的TMS320F28069为主控制器的直流电机双闭环速度控制方案.试验结果表明:所提控制方案能够满足四轮全向移动机器人速度控制的要求,且响应速度快、误差小.
|
| 关 键 词： | 全向移动机器人 运动学模型 TMS320F28069 双闭环控制 |
Design of Double Closed-loop Velocity Control System for Four-wheel Omnidirectional Mobile Robot |
| |
| WANG Guo-sheng
,
L Hong-tao
,
L Qiang.Design of Double Closed-loop Velocity Control System for Four-wheel Omnidirectional Mobile Robot[J].Journal of Armored Force Engineering Institute,2013,27(1):59-64. |
| |
| Authors: | WANG Guo-sheng L Hong-tao L Qiang |
| |
| Institution: | WANG Guo-sheng,Lü Hong-tao,Lü Qiang(Department of Control Engineering,Academy of Armored Force Engineering,Beijing 100072,China) |
| |
| Abstract: | |
| |
| Keywords: | |
| 本文献已被 CNKI 维普 万方数据 等数据库收录！ |
|
