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基于粒子群遗传算法的多无人机协同路径搜索
作者姓名:姚军  李思捷  罗德林  刘善国  王国耀  吴军
作者单位:1.解放军95894部队;2.厦门大学
基金项目:航空电子科技实验室、航空科学基金联合资助项目(20185568005)
摘    要:为解决不确定环境中多无人机路径搜索针对性不强、效率低问题,提出一种基于粒子群遗传算法的多无人机协同路径搜索方法。建立区域栅格图环境和搜索概率图模型,采取滚动预测的方式,提出使用协同粒子群遗传算法生成预测路径,通过适应度函数确定最优搜索路径,该路径满足无人机最小转弯半径限制,并能实现威胁区域规避和重点区域加强搜索。仿真结果验证了所提算法的有效性。

关 键 词:多无人机  协同搜索  协同粒子群遗传算法  路径规划
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