基于集中一体化遗传算法的协同航迹规划方法

针对线目标的多无人机协同侦察航迹时间代价较大、算法收敛较慢等问题,提出了一种基于集中一体化遗传算法的协同航迹规划方法。在考虑目标属性及任务要求的基础上,建立了基于时间代价的航迹模型。引入集中一体化方法,对标准遗传算法的编码方式进行了优化,保证了所有目标均被侦察一次,且无重复侦察。在种群迭代中对交叉操作和变异操作进行了改进,有效提高了算法的收敛速度。仿真结果表明,该方法可求解得到具有最小时间代价的任务航迹,且收敛速度较快。