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基于改进快速扩展随机树的机械臂路径规划
作者姓名:张云峰  马振书  孙华刚  陆继山
作者单位:1.军械工程学院;2.军械技术研究所2室
基金项目:国家“863”计划基金资助项目(2001AA422420)
摘    要:针对机械臂路径规划问题,提出一种基于改进RRT算法的路径规划方法。改进RRT结合了目标偏置策略和贪婪生长策略的优点,在随机采样时,以一定概率使采样点偏置为目标节点,降低随机采样的盲目性,在目标节点方向上采用贪婪式扩展策略,增加随机树局部方向上的生长速度。RRT法规划路径结果并非最优,提出改进GPP法删除多余路径节点,优化机械臂运动路径。通过与Biased-RRT和Greedy-RRT数值仿真结果对比,证明了改进RRT在计算时间、迭代次数、扩展节点数上均优于以上方法。在机械臂两种典型工作环境中的仿真结果表明,使用该方法可以较好解决排爆机械臂避障路径规划问题。

关 键 词:路径规划  快速扩展随机树  RRT  机械臂  最优路径
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