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| SS-IUKF算法及其在成像声纳组合导航中的应用 | |
| 作者姓名： | 李厚全 李伟刚 孙荣光 刘海光 丁浩 |
| 作者单位： | 1.海军潜艇学院;2.海军航空工程学院 |
| 基金项目： | 博士后基金资助(2014M552658) |
| 摘 要： | 利用成像声纳对海底进行探测时需要高精度的导航信息。针对导航高维滤波问题,文中在球面单形sigma点变换的基础上,将其与迭代UKF相结合,提出了球面单形迭代无迹卡尔曼滤波(SS-IUKF)算法,并应用于捷联惯性导航系统(SINS)/多普勒流速剖面仪(ADCP)组合导航系统。仿真结果表明,SS-IUKF算法相比UKF、SR-UKF、EKF算法提高了滤波精度和计算速度,具有一定的工程应用价值。 |
| 关 键 词： | 无迹卡尔曼滤波 组合导航 非线性滤波 水下航行器 |
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