| 基于雷达与红外传感器量测融合的改进EKF算法 |
| |
| 引用本文： | 任桂和,彭冬亮,薛安克.基于雷达与红外传感器量测融合的改进EKF算法[J].火力与指挥控制,2010,35(3). |
| |
| 作者姓名： | 任桂和 彭冬亮 薛安克 |
| |
| 作者单位： | 杭州电子科技大学信息与控制研究所,杭州,310018 |
| |
| 摘 要： | 针对扩展卡尔曼滤波在递推过程中状态协方差可能失去正定性,从而引起滤波发散现象的问题,在滤波过程中用协方差平方根代替协方差进行迭代计算,保证其正定性。对一组异类传感器(红外传感器和雷达)观测数据采用加权最小二乘法进行融合,然后用平方根扩展卡尔曼滤波对融合的数据进行滤波。蒙特卡罗仿真结果表明,平方根扩展卡尔曼滤波和加权最小二乘数据融合方法可以保证滤波精度,并且能有效抑制滤波发散。
|
| 关 键 词： | 异类传感器融合 时间校准 非线性滤波 平方根扩展卡尔曼滤波 |
An Improved EKF Algorithm based on Measurement Fusion for Radar and Infrared Sensor |
| |
| REN Gui-he,PENG Dong-liang,XUE An-ke.An Improved EKF Algorithm based on Measurement Fusion for Radar and Infrared Sensor[J].Fire Control & Command Control,2010,35(3). |
| |
| Authors: | REN Gui-he PENG Dong-liang XUE An-ke |
| |
| Abstract: | |
| |
| Keywords: | |
| 本文献已被 CNKI 万方数据 等数据库收录！ |
|
