| 基于机器视觉的AGV路径跟踪 |
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| 引用本文： | 刘进,齐晓慧,李永科.基于机器视觉的AGV路径跟踪[J].火力与指挥控制,2010,35(8). |
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| 作者姓名： | 刘进 齐晓慧 李永科 |
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| 作者单位： | 军械工程学院,石家庄,050003 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目 |
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| 摘 要： | 以前轮转向、后轮驱动的四轮移动AGV为研究对象,设计控制器使其能自动寻线前进。为实现对标识线路径的识别和跟踪,提出一种原理简单的视觉图像处理方法并加以改进,提取出路径信息。最后基于预瞄理论和车运动学模型,将被跟踪路径分成若干长短不一的微段,以微小折线段逼近参考路径的曲线段,进行分段跟踪。实验证明:系统能很好地满足AGV对路径识别性能和抗干扰能力的要求,实时性好,能按照任意给定的道路标识线平稳地寻迹。
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| 关 键 词： | 路径跟踪 机器视觉 预瞄控制 坐标转换 |
Research on the AGV Path Following based on Machine Vision |
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| LIU Jin,QI Xiao-hui,LI Yong-ke.Research on the AGV Path Following based on Machine Vision[J].Fire Control & Command Control,2010,35(8). |
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| Authors: | LIU Jin QI Xiao-hui LI Yong-ke |
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