| 车辆支持的多无人机多区域覆盖路径规划算法 |
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| 作者姓名： | 田双喜 陈洪辉 徐彬杰 伍国华 |
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| 作者单位： | 1.湖南财政经济学院工商管理学院,湖南长沙 410205;国防科技大学系统工程学院,湖南长沙 410073;2.国防科技大学系统工程学院,湖南长沙 410073;3.中南大学 交通运输工程学院,湖南长沙 410075 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目(62073341) |
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| 摘 要： | 
针对无人机在区域侦察中的应用研究,提出车辆支持的多无人机覆盖侦察的车机协同模式与协同路径规划算法.以最小化任务完成时间为目标,考虑车辆路径所受的道路约束以及无人机的能量约束,建立混合整数规划模型,并设计基于迭代松弛思想的启发式算法.
在构建的60 km2的测试场景中随机设置16个目标区域,算法实现了车辆与无人机的覆盖路径规划,全部侦察任务完成用时为1.593 h,验证了车辆支持多无人机模式的可行性以及算法的有效性.
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| 关 键 词： | 无人机 区域侦察 车机协同 覆盖路径规划 |
| 收稿时间： | 2022-07-26 |
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