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| SINS/GPS 组合导航系统的修正自适应滤波方法 | |
| 引用本文： | 於二军,侯明善,张拥军,李舜.SINS/GPS 组合导航系统的修正自适应滤波方法[J].火力与指挥控制,2007,32(8):99-101. |
| 作者姓名： | 於二军 侯明善 张拥军 李舜 |
| 作者单位： | 1. 西北工业大学,陕西,西安,710072;中国航空计算技术研究所,陕西,西安,710068 2. 西北工业大学,陕西,西安,710072 3. 中国空空导弹研究院,河南,洛阳,471009 |
| 摘 要： | 模型误差和噪声是导致SINS/GPS组合导航计算发散的主要原因.提出了一种适用SINS/GPS组合导航计算的残差监控加权修正自适应卡尔曼滤波方法,利用滤波残差的均值和方差不断对卡尔曼滤波的状态噪声方差阵和测量噪声方差阵进行实时修正,提高了滤波器对模型不确定性和噪声变化的适应能力和鲁棒性,显著改善了组合导航系统的定位精度.通过SINS/GPS组合导航系统仿真,验证了方法的可行性. |
| 关 键 词： | SINS/GPS 卡尔曼滤波 衰减记忆滤波 残差 SINS 组合导航 导航系统 实时修正 自适应 卡尔曼滤波方法 Adaptive Kalman Filtering Modified Navigation Systems 验证 系统仿真 定位精度 改善 鲁棒性 适应能力 变化 不确定性 模型 滤波器 测量噪声 |
| 文章编号： | 1002-0640(2007)08-0099-03 |
| 修稿时间： | 2005年8月5日 |
A New Modified Adaptive Kalman Filtering for SINS/GPS Integrated Navigation Systems |
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| YU Er-jun,HOU Ming-shan,ZHANG Yong-jun,LI Shun.A New Modified Adaptive Kalman Filtering for SINS/GPS Integrated Navigation Systems[J].Fire Control & Command Control,2007,32(8):99-101. | |
| Authors: | YU Er-jun HOU Ming-shan ZHANG Yong-jun LI Shun |
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