基于LADRC的四旋翼姿态解耦控制方法 |
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引用本文: | 万慧,齐晓慧,朱子薇,张莹,孟丽洁.基于LADRC的四旋翼姿态解耦控制方法[J].火力与指挥控制,2018(4). |
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作者姓名: | 万慧 齐晓慧 朱子薇 张莹 孟丽洁 |
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作者单位: | 陆军工程大学石家庄校区;北方自动控制技术研究所 |
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摘 要: | 针对基于自抗扰控制技术(ADRC)构建的小型四旋翼飞行器非线性姿态控制器,存在设计复杂、整定参数多、工程实现困难的问题,提出了一种基于线性自抗扰控制器(LADRC)的四旋翼飞行器姿态解耦控制方法。建立了四旋翼飞行器姿态的非线性耦合数学模型,引入LADRC,阐述了其对多变量系统的解耦抗扰控制原理及参数整定方法,并对四旋翼飞行器的姿态耦合数学模型进行了解耦;采用二阶LADRC建立了飞行器姿态控制回路,根据飞行器姿态控制中过渡时间的要求对控制器参数进行了整定;最后进行了仿真分析,结果表明,该姿态控制算法不依赖于精确的数学模型,具有较强的鲁棒性和抗干扰性,且仅需对一个参数进行整定,降低了工程应用难度,具有较强的实际应用价值。
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