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| 基于转移费用矩阵的机器人路径规划方法 | |
| 作者姓名： | 吴尔辉 沈林成 常文森 |
| 作者单位： | 国防科技大学自动控制系 |
| 摘 要： | 本文描述了机器人路径规划的一种新方法：基于转移费用矩阵的机器人路径规划方法。通过定义转移费用矩阵的概念及其上的二元运算,将最优路径的生成,转化为矩阵的运算,使得有限步的矩阵运算,即可得到环境中所有点间的最优路径,达到了在预处理阶段构造最优路径集的目的。最后,介绍了该方法在移动机器人任务规划中的应用 |
| 关 键 词： | 移动机器人 路径规划 转移费用矩阵 广义胞映射 地形 |
| 收稿时间： | 1997-02-20 |
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