| 一种改进的扩展旋转矢量姿态算法 |
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| 引用本文： | 万振刚,周百令,吴镇扬.一种改进的扩展旋转矢量姿态算法[J].火力与指挥控制,2009,34(2). |
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| 作者姓名： | 万振刚 周百令 吴镇扬 |
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| 作者单位： | 1. 无锡国家高新技术产业开发区,江苏,无锡,214028;东南大学,江苏,南京,210096;江苏科技大学,江苏,镇江,212003
2. 东南大学,江苏,南京,210096 |
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| 摘 要： | 在分析扩展旋转矢量姿态算法的基础上,基于典型圆锥运动理论以及迭代算法的思想推导了一种面向四子样的改进扩展旋转矢量优化算法.给出了较为详细的算法推导过程和具体公式.为检验改进算法的有效性,先后采用传统的四元数法、扩展旋转矢量法以及改进算法,对载体的典型圆锥运动进行了计算机仿真研究.结果表明,该优化算法不仅改变了捷联惯性导航系统中陀螺子样的利用方式,而且提高了系统旋转矢量的计算精度以及姿态算法的实时性.
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| 关 键 词： | 旋转矢量 姿态算法 捷联惯导系统 |
An Improved Extended Rotation Vector Altitude Algorithm |
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| WAN Zhen-gang,ZHOU Bai-ling,WU Zhen-yang.An Improved Extended Rotation Vector Altitude Algorithm[J].Fire Control & Command Control,2009,34(2). |
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| Authors: | WAN Zhen-gang ZHOU Bai-ling WU Zhen-yang |
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| Institution: | 1.Wuxi National Hi-tech Industrial Development Zone;Wuxi 214028;China;2.Southeast University;Nanjing;210096;3.Jiangsu Scientific and Technical University;Zhenjiang 212003;China |
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| Abstract: | Based on analyzing the extended rotation vector algorithm and iterated algorithm,an improved strapdown altitude algorithm,which is for four-sample,is designed creatively by using coning effect theory.And the detailed formulas are presented in this paper.Meanwhile,computer simulation about quaternion,extended rotation vector and new algorithm is carried out.The computer simulation results show that the new altitude algorithm not only alters the using mode of the gyro samples in strapdown inertial navigation ... |
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| Keywords: | rotation vector attitude algorithm SINS |
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