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| 机械手的显式递推牛顿-欧拉动力学及其分散自适应控制的并行方案 | |
| 作者姓名： | 刘美华 常文森 张良起 |
| 作者单位： | 国防科技大学自动控制系 (刘美华,常文森),国防科技大学自动控制系(张良起) |
| 摘 要： | 文中推导了PUMA 560机械手的显式递推牛顿-欧拉动力学方程,提出了分散自适应控制的并行实现方案。算法复杂性分析显示了该实现方案的高效性。 |
| 关 键 词： | 机器人 分散控制 自适应控制 动力学 并行处理 人工智能 |
| 收稿时间： | 1987-09-30 |
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