| 并联机构的奇异位形分析及冗余驱动控制方法 |
| |
| 引用本文： | 沈辉,吴学忠,李圣怡,李泽湘.并联机构的奇异位形分析及冗余驱动控制方法[J].国防科技大学学报,2002,24(2):91-94. |
| |
| 作者姓名： | 沈辉 吴学忠 李圣怡 李泽湘 |
| |
| 作者单位： | 1. 国防科技大学机电工程与自动化学院,湖南,长沙,410073
2. 香港科技大学电气与电子工程系,香港 |
| |
| 基金项目： | 国家自然科学基金，香港青年学者合作研究基金资助项目 (5 0 0 2 95 01) |
| |
| 摘 要： | 运用微分几何的方法分析了存在于并联机构中的各种奇异位形。采用冗余驱动方法解决并联机构奇异位形的控制问题。设计并实现了平面二自由度并联实验装置 ,并进行了冗余驱动控制实验
|
| 关 键 词： | 并联机构 奇异位形 冗余驱动 |
| 文章编号： | 1001-2486(2002)02-0091-04 |
| 收稿时间： | 2001/11/19 0:00:00 |
| 修稿时间： | 2001年11月19 |
Analysis of Singularity and Redundantly Control of Parallel Manipulators |
| |
| SHEN Hui,WU Xuezhong,LI Shengyi and LI Zexiang.Analysis of Singularity and Redundantly Control of Parallel Manipulators[J].Journal of National University of Defense Technology,2002,24(2):91-94. |
| |
| Authors: | SHEN Hui WU Xuezhong LI Shengyi and LI Zexiang |
| |
| Institution: | SHEN Hui 1,WU Xue zhong 1,LI Sheng yi 1,LI Ze xiang 2 |
| |
| Abstract: | This paper analyses the various singular configurations of parallel manipulators using differential geometry. In order to perform an effect control of parallel manipulators at singularity, an over control method is discussed. Finally this paper tests the over actuated PD strategy on the two degree of freedom planar parallel robot and simulations verify the method proposed. |
| |
| Keywords: | parallel manipulator singular configuration over control |
| 本文献已被 CNKI 万方数据 等数据库收录！ |
| 点击此处可从《国防科技大学学报》浏览原始摘要信息 |
| 点击此处可从《国防科技大学学报》下载免费的PDF全文 |
