| 基于状态观测器的四旋翼飞行器鲁棒控制 |
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| 引用本文： | 付兴建,员乾乾,王天琛.基于状态观测器的四旋翼飞行器鲁棒控制[J].火力与指挥控制,2020,45(1):75-78,84. |
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| 作者姓名： | 付兴建 员乾乾 王天琛 |
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| 作者单位： | 北京信息科技大学自动化学院,北京 100192,北京信息科技大学自动化学院,北京 100192,北京信息科技大学自动化学院,北京 100192 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金;北京信息科技大学促进高校内涵发展科研水平提高基金;北京信息科技大学2018年大学生科技创新计划基金资助项目 |
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| 摘 要： | 针对一类具有不确定性的系统,当系统状态难以测量时,通过构造状态观测器,设计了基于状态观测器的鲁棒控制。通过选取李雅普诺夫函数,推导出满足鲁棒控制器存在的充分性条件,再通过Schur补性质将矩阵不等式转化为等价的线性矩阵不等式。利用MATLAB中的LMI工具箱求解线性矩阵不等式,得状态观测器增益和状态反馈控制器增益。最后,将结论应用于四旋翼飞行器中,证明了所提方法的有效性。
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| 关 键 词： | 四旋翼飞行器 观测器 线性矩阵不等式 鲁棒控制 |
Observer-based Robust Control of Quad-rotor Aircraft Systems |
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| FU Xing-jian,YUN Qian-qian,WANG Tian-chen.Observer-based Robust Control of Quad-rotor Aircraft Systems[J].Fire Control & Command Control,2020,45(1):75-78,84. |
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| Authors: | FU Xing-jian YUN Qian-qian WANG Tian-chen |
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