| 常值海流作用下多自主水下航行器编队控制 |
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| 引用本文： | 曹子尧.常值海流作用下多自主水下航行器编队控制[J].火力与指挥控制,2013,38(8). |
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| 作者姓名： | 曹子尧 |
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| 作者单位： | 西北工业大学航海学院,西安,710072 |
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| 摘 要： | 研究了常值海流作用下自主水下航行器(Autonomous Underwater Vehicle,AUV)的编队控制问题.控制器设计分为两部分:一部分综合应用Lyapunov方法和Backstepping技术设计了单体AUV路径跟踪动力学控制律,保证了路径跟踪误差在常值海流作用下的全局渐进稳定;另一部分为路径参数一致性协同跟踪控制器,保证在仅有一个或一部分AUV获取虚拟领航AUV路径参数更新速度情形下能对其进行协同跟踪.从理论上证明了整个闭环系统的稳定性.仿真结果表明了所提出方法的有效性.
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| 关 键 词： | 自主水下航行器 编队 路径跟踪 一致性跟踪 常值海流 |
Formation Control of Multiple Autonomous Underwater Vehicles in Presence of Constant Ocean Currents |
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| CAO Zi-yao.Formation Control of Multiple Autonomous Underwater Vehicles in Presence of Constant Ocean Currents[J].Fire Control & Command Control,2013,38(8). |
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| Authors: | CAO Zi-yao |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | autonomous underwater vehicle formation path following consensus tracking ocean currents |
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