| 基于球齿轮的新型轮腿复合式移动平台设计研究 |
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| 引用本文： | 张湘,张立杰,潘存云,李明宇.基于球齿轮的新型轮腿复合式移动平台设计研究[J].国防科技大学学报,2008,30(4):98-102. |
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| 作者姓名： | 张湘 张立杰 潘存云 李明宇 |
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| 作者单位： | 国防科技大学,机电工程及自动化学院,湖南,长沙,410073 |
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| 摘 要： | 复合式移动系统是当前移动机器人研究的热点之一.总结了已有的一些轮-腿复合式移动系统的研究成果及结构特点,提出一种基于球齿轮机构的新型轮-腿复合式移动平台的结构设计方案,这种新型移动平台的轮腿机构具有不同于已有轮-腿复合式移动系统独特的运动特征,在结构上可实现"轮"、"腿"的真正融合,使得平台具有轮式、腿式和轮-腿复合三种移动模式,可实现直行、斜行、小半径转弯甚至原地转弯等多种运动姿态.对轮腿机构进行了计算机虚拟模型运动仿真研究,并对平台样机进行了姿态调整实验,结果表明这种新型移动平台能够实现设定的多种复杂运动姿态.
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| 关 键 词： | 球齿轮 轮腿复合式 复合式移动系统 移动平台 轮腿机构 |
| 收稿时间： | 2008/3/20 0:00:00 |
A New Wheel-leg Hybrid Mobile Platform Based on the Spherical Gear |
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| ZHANG Xiang,ZHANG Lijie,PAN Cunyun and LI Mingyu.A New Wheel-leg Hybrid Mobile Platform Based on the Spherical Gear[J].Journal of National University of Defense Technology,2008,30(4):98-102. |
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| Authors: | ZHANG Xiang ZHANG Lijie PAN Cunyun and LI Mingyu |
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| Institution: | ZHANG Xiang,ZHANG Li-jie,PAN Cun-yun,LI Ming-yu (College of Mechatronics Engineering , Automation,National Univ.of Defense Technology,Changsha 410073,China) |
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| Abstract: | The hybrid locomotion system is a hotspot in mobile robot research.This paper firstly gives a brief review of the achievements accomplished in wheel-leg hybrid mobile platform,and the structural characters.Based on the spherical gear mechanism,a new mobile platform with wheel-leg hybrid mechanism is put forward.The wheel-leg mechanism has a novel character,that is,the wheel mode and the leg mode can be fused not only in structure but also in their function.As a result,the mobile platform has three mobile mo... |
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| Keywords: | the spherical gear the wheel-leg hybrid mode the hybrid locomotion system mobile platform wheel-leg hybrid mechanism |
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