| 并联波浪补偿系统的鲁棒控制方法 |
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| 引用本文： | 胡永攀,陶利民,吕伟,贾俊.并联波浪补偿系统的鲁棒控制方法[J].国防科技大学学报,2014,36(6):171-179. |
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| 作者姓名： | 胡永攀 陶利民 吕伟 贾俊 |
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| 作者单位： | 国防科技大学 装备综合保障技术重点实验室,湖南 长沙,410073 |
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| 摘 要： | 研究了基于绳牵引并联机构的新型波浪补偿系统的鲁棒控制方法。将环境作用力和不可测参数从动力学方程中分离出来,看作系统干扰,然后根据李亚普诺夫稳定性理论推导了控制律。针对绳索冗余的情况,提出了一种基于交互投影的绳索张力分布算法。当存在张力分布的可行解时,该算法能够得到远离张力限制边缘的"安全"最优解;当不存在可行解时,该算法能够得到满足张力限制条件的最佳近似解。为了提高鲁棒控制的实用性,还研究了负载惯性参数辨识方法。仿真结果表明,以上理论与方法对于波浪补偿系统是非常有效的。
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| 关 键 词： | 绳牵引并联机构 船用起重机 滑模控制 波浪补偿 张力分布 |
| 收稿时间： | 2014/5/15 0:00:00 |
Robust control method of parallel wave compensation system |
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| HU Yongpan,TAO Limin,LYU Wei and JIA Jun.Robust control method of parallel wave compensation system[J].Journal of National University of Defense Technology,2014,36(6):171-179. |
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| Authors: | HU Yongpan TAO Limin LYU Wei and JIA Jun |
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| Institution: | HU Yongpan;TAO Limin;LYU Wei;JIA Jun;Laboratory of Science and Technology on Integrated Logistics Support,National University of Defense Technology; |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | cable-driven parallel mechanisms ship-mounted crane sliding mode control wave compensation tension distribution |
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