| 接触力控制的单腿机器人姿态控制 |
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| 引用本文： | 侯文琦,王剑,韦庆,马宏绪.接触力控制的单腿机器人姿态控制[J].国防科技大学学报,2015,37(2):112-116. |
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| 作者姓名： | 侯文琦 王剑 韦庆 马宏绪 |
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| 作者单位： | 国防科技大学 机电工程与自动化学院,湖南 长沙,410073 |
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| 基金项目： | 国家863计划资助项目（2011AA040801）；国防科技大学博士生跨学科联合培养计划资助项目（kxk140101） |
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| 摘 要： | 为了使Acrobot(Acrobat类型的单腿机器人)在运动过程中相对地面没有滑动,设计了基于接触力控制的姿态控制系统,将水平方向接触力作为内环的控制对象并限制其大小,使其总能满足摩擦锥的约束,从而保证在小腿姿态角的跟踪过程中足与地面间不会产生滑动。在Acrobot的直立姿态处,对其动力学方程进行线性化,并得到驱动力矩—水平接触力—质心水平位置—小腿姿态角的传递函数链,进而设计小腿姿态角的多环控制系统。在MATLAB中用"Sim Mechanics"工具箱搭建了Acrobot的虚拟模型,仿真结果表明,所设计的多环控制系统在实现小腿姿态角跟踪控制的同时还能保证足与地面间不产生滑动。
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| 关 键 词： | Acrobot 姿态控制 接触力控制 滑动 多环控制 |
| 收稿时间： | 2014/5/26 0:00:00 |
Posture control of a single leg robot with controlled contact force |
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| HOU Wenqi,WANG Jian,WEI Qing and MA Hongxu.Posture control of a single leg robot with controlled contact force[J].Journal of National University of Defense Technology,2015,37(2):112-116. |
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| Authors: | HOU Wenqi WANG Jian WEI Qing and MA Hongxu |
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| Institution: | College of Mechatronics Engineering and Automation, National University of Defense Technology, Changsha 410073, China,College of Mechatronics Engineering and Automation, National University of Defense Technology, Changsha 410073, China,College of Mechatronics Engineering and Automation, National University of Defense Technology, Changsha 410073, China and College of Mechatronics Engineering and Automation, National University of Defense Technology, Changsha 410073, China |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | Acrobot posture control contact force control slipping multi-loop control |
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