| 自由漂浮柔性机械臂系统的动力学建模与仿真 |
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| 引用本文： | 廖一寰,李道奎,唐国金.自由漂浮柔性机械臂系统的动力学建模与仿真[J].国防科技大学学报,2010,32(5):29-33. |
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| 作者姓名： | 廖一寰 李道奎 唐国金 |
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| 作者单位： | 国防科技大学 航天与材料工程学院，湖南 长沙 410073;国防科技大学 航天与材料工程学院，湖南 长沙 410073;国防科技大学 航天与材料工程学院，湖南 长沙 410073 |
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| 基金项目： | 教育部新世纪优秀人才支持计划资助项目 |
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| 摘 要： | 动量矩守恒约束使自由漂浮柔性机械臂系统成为非完整系统,其动力学模型通常是难以求解的微分—代数方程,因此提出将机械臂系统等效为一个完整系统进行建模。假设载体存在姿态控制力矩,此时由于不存在动量矩守恒约束,系统变成一个完整系统,采用Lagrange方法建立其动力学方程;令方程中载体的姿态控制力矩为零,即得到自由漂浮机械臂系统的动力学方程;采用数值方法求解动力学方程,并将动力学分析的结果与ADAMS中仿真的结果进行对比,验证了模型能够有效模拟自由漂浮柔性机械臂系统的动力学特性。
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| 关 键 词： | 柔性机械臂 动力学建模 非完整约束 ADAMS |
| 收稿时间： | 2010/6/30 0:00:00 |
Dynamic Modeling and Simulation of a Free-floating Flexible Manipulator System |
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| LIAO Yihuan,LI Daokui and TANG Guojin.Dynamic Modeling and Simulation of a Free-floating Flexible Manipulator System[J].Journal of National University of Defense Technology,2010,32(5):29-33. |
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| Authors: | LIAO Yihuan LI Daokui and TANG Guojin |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | flexible manipulator dynamic modeling nonholonomic constrain ADAMS |
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