| 一般机构的解耦运动 |
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| 引用本文： | 王宪平,戴一帆,李圣怡.一般机构的解耦运动[J].国防科技大学学报,2002,24(2):85-90. |
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| 作者姓名： | 王宪平 戴一帆 李圣怡 |
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| 作者单位： | 国防科技大学机电工程与自动化学院,湖南,长沙,410073 |
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| 摘 要： | 运动解耦的机构容易控制 ,并且可以达到更高的运动精度。然而随着机构学不断发展 ,尤其是并联机构的出现 ,很多机构不具有运动解耦的性质。对于并联机构 ,可以得出结论 ,运动不解耦才是其本质特征。因此有必要研究一般机构实现的简单运动 ,并定义为解耦运动。解耦运动对机构的运动控制和轨迹规划都有一定意义。使用螺旋理论 ,给出了解耦运动的定义、分类 ,及机构存在解耦运动的必要条件和充分特例。最后通过一个二自由度转动机构的设计实例 ,综合了上述概念和方法。
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| 关 键 词： | 解耦运动 机构分析 机构综合 并联机构 |
| 文章编号： | 1001-2486(2002)02-0085-06 |
| 收稿时间： | 2001/11/19 0:00:00 |
| 修稿时间： | 2001年11月19 |
Decoupling Motion of Mechanism |
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| WANG Xianping,DAI Yifan and LI Shengyi.Decoupling Motion of Mechanism[J].Journal of National University of Defense Technology,2002,24(2):85-90. |
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| Authors: | WANG Xianping DAI Yifan and LI Shengyi |
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| Institution: | College of Mechatronics Engineering and Automation, National Univ. of Defense Technology, Changsha 410073, China;College of Mechatronics Engineering and Automation, National Univ. of Defense Technology, Changsha 410073, China;College of Mechatronics Engineering and Automation, National Univ. of Defense Technology, Changsha 410073, China |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | decoupling motion mechanism analysis mechanism design parallel mechanism |
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