| 未知环境下飞行器视觉/惯导组合测速测高方法 |
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| 引用本文： | 苏昂,雷志辉,张跃强,朱宪伟,刘海波.未知环境下飞行器视觉/惯导组合测速测高方法[J].国防科技大学学报,2014,36(1):17-21. |
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| 作者姓名： | 苏昂 雷志辉 张跃强 朱宪伟 刘海波 |
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| 作者单位： | 1.国防科技大学 航天科学与工程学院，2.国防科技大学 图像测量与视觉导航湖南省重点实验室,1.国防科技大学 航天科学与工程学院，2.国防科技大学 图像测量与视觉导航湖南省重点实验室,1.国防科技大学 航天科学与工程学院，2.国防科技大学 图像测量与视觉导航湖南省重点实验室,1.国防科技大学 航天科学与工程学院，2.国防科技大学 图像测量与视觉导航湖南省重点实验室,1.国防科技大学 航天科学与工程学院，2.国防科技大学 图像测量与视觉导航湖南省重点实验室 |
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| 基金项目： | 国家重点基础研究发展计划（973计划）;国家自然科学基金项目（面上项目，重点项目，重大项目） |
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| 摘 要： | 针对未知环境下飞行器导航问题,提出一种基于视觉/惯导组合的测速测高方法。该方法构建包含前若干个成像时刻飞行器位置的惯导扩展状态方程,并采用一种基于摄像机两视图对极几何约束的线性视觉量测方程,通过卡尔曼滤波进行惯导速度修正,在此基础上利用多帧成像的立体视觉交会估计地面特征点坐标,进而得到飞行器相对高度。以飞行器典型巡航轨迹进行的仿真实验表明,该方法能够有效修正飞行器速度和相对高度误差,给出不随时间漂移的速度和相对高度测量结果,并很好地抑制飞行器位置误差的发散。
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| 关 键 词： | 视觉导航 惯性导航 速度测量 高度测量 卡尔曼滤波 |
| 收稿时间： | 5/3/2013 12:00:00 AM |
A Velocity and Height Estimation Method Based on Vision/Inertial for Aircraft in Unknown Environments |
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| SU Ang,LEI Zhihui,ZHANG Yueqiang,ZHU Xianwei and LIU Haibo.A Velocity and Height Estimation Method Based on Vision/Inertial for Aircraft in Unknown Environments[J].Journal of National University of Defense Technology,2014,36(1):17-21. |
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| Authors: | SU Ang LEI Zhihui ZHANG Yueqiang ZHU Xianwei and LIU Haibo |
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| Institution: | 1.College of Aerospace Science and Engineering, National University of Defense Technology, Changsha 410073, China;
2.Hunan Key Laboratory of Videometrics and Vision Navigation, National University of Defense Technology, Changsha 410073, China;1.College of Aerospace Science and Engineering, National University of Defense Technology, Changsha 410073, China;
2.Hunan Key Laboratory of Videometrics and Vision Navigation, National University of Defense Technology, Changsha 410073, China;1.College of Aerospace Science and Engineering, National University of Defense Technology, Changsha 410073, China;
2.Hunan Key Laboratory of Videometrics and Vision Navigation, National University of Defense Technology, Changsha 410073, China;1.College of Aerospace Science and Engineering, National University of Defense Technology, Changsha 410073, China;
2.Hunan Key Laboratory of Videometrics and Vision Navigation, National University of Defense Technology, Changsha 410073, China;1.College of Aerospace Science and Engineering, National University of Defense Technology, Changsha 410073, China;
2.Hunan Key Laboratory of Videometrics and Vision Navigation, National University of Defense Technology, Changsha 410073, China |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | vision navigation inertial navigation velocity measurement height measurement Kalman filter |
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