| 关节对中误差对机械臂末端定位精度影响 |
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| 引用本文： | 张志雄,江志新,杨拥民,唐力,闫超.关节对中误差对机械臂末端定位精度影响[J].国防科技大学学报,2014,36(6):185-190. |
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| 作者姓名： | 张志雄 江志新 杨拥民 唐力 闫超 |
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| 作者单位： | 1. 国防科技大学 机电工程与自动化学院,湖南 长沙,410073
2. 国防科技大学 装备综合保障技术重点实验室,湖南 长沙,410073 |
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| 摘 要： | 针对机械臂关节对中误差对机械臂末端定位精度影响进行研究。以6自由度机械臂为研究对象,利用D-H法建立了机械臂运动学模型,并建立对中误差传递数学模型。利用蒙特卡洛方法以MATLAB为平台进行了误差分布仿真实验,得出了由于对中误差引起的机械臂末端定位误差分布特点,以及在不同对中误差等级下,机械臂末端定位误差概率分布情况。为对中误差修正提供了参考基础,同时为机械臂定位精度评价提供了定量化依据。
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| 关 键 词： | 关节对中误差 定位精度 蒙特卡洛仿真 |
| 收稿时间： | 2014/7/29 0:00:00 |
| 修稿时间： | 9/3/2014 12:00:00 AM |
Joint clearance effects on robot manipulators positional error |
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| ZHANG Zhixiong,JIANG Zhixin,YANG Yongmin,TANG Li and YAN Chao.Joint clearance effects on robot manipulators positional error[J].Journal of National University of Defense Technology,2014,36(6):185-190. |
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| Authors: | ZHANG Zhixiong JIANG Zhixin YANG Yongmin TANG Li and YAN Chao |
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| Institution: | 1.College of Mechatronics Engineering and Automation, National University of Defense Technology, Changsha 410073, China;1.College of Mechatronics Engineering and Automation, National University of Defense Technology, Changsha 410073, China;2.Laboratory of Science and Technology on Integrated Logistics Support, National University of Defense Technology, Changsha 410073, China;1.College of Mechatronics Engineering and Automation, National University of Defense Technology, Changsha 410073, China;1.College of Mechatronics Engineering and Automation, National University of Defense Technology, Changsha 410073, China |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | joint clearance positional error Monte-Carlo simulation |
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