| 自由飘浮空间机器人准刚性分解运动轨迹控制与仿真 |
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| 引用本文： | 刘新建,张彭,唐乾刚.自由飘浮空间机器人准刚性分解运动轨迹控制与仿真[J].国防科技大学学报,1996,18(3):20-24. |
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| 作者姓名： | 刘新建 张彭 唐乾刚 |
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| 作者单位： | 国防科技大学自动控制系，国防科技大学航天技术系 |
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| 摘 要： | 研究轨道空间机器人操作时，基座处于自由飘浮状态的手爪准刚性运动直角坐标轨迹的分解运动控制，重点分析了广义雅可比矩阵的计算，并进行了空间单手３—ＤＯＦ的仿真，该方法可相应推广到开链多手。
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| 关 键 词： | 空间机器人，广义雅可比，分解运动控制 |
| 收稿时间： | 9/6/1995 12:00:00 AM |
The Quasi-Rigid Resolved Motion Control and Simulation for Free-f1oating Space Robot |
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| Liu Xinjian,Zhang Peng and Tang Qiangang.The Quasi-Rigid Resolved Motion Control and Simulation for Free-f1oating Space Robot[J].Journal of National University of Defense Technology,1996,18(3):20-24. |
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| Authors: | Liu Xinjian Zhang Peng and Tang Qiangang |
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| Abstract: | The paper investigated the quasi-rigid resolved motion control for freefloating space manipulators when the base is not fixed,especially the generalized Jacobin matrix applied, and one simulating example. |
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| Keywords: | space robot quasi-rigid trajectory control generalized Jacobin matrix |
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