| 飘浮式空间机器人路径规划的全局最优解析解 |
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| 引用本文： | 张青斌,唐乾刚,孙世贤.飘浮式空间机器人路径规划的全局最优解析解[J].国防科技大学学报,1999,21(3):25-28. |
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| 作者姓名： | 张青斌 唐乾刚 孙世贤 |
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| 作者单位： | 国防科技大学航天技术系 |
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| 摘 要： | 本文根据刚体螺旋运动的特点，利用旋转矩阵构造出评价载体姿态变化的目标函数；采用Ｖａｆａ等人的“虚机械臂”模型简化计算；利用动量矩守恒的假设条件及完成抓取固定目标时的几何位形关系，得到微分约束和边界约束。提出机械臂“周期运动”寻优法，从而得到全局优化的近似解析解。
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| 关 键 词： | 空间机器人，路径规划，全局优化 |
| 收稿时间： | 1998/5/21 0:00:00 |
Analytic Solution of Global Path Planning for Space Free-flying Robotics |
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| Zhang Qingbin,Tang Qiangang and Sun Shixian.Analytic Solution of Global Path Planning for Space Free-flying Robotics[J].Journal of National University of Defense Technology,1999,21(3):25-28. |
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| Authors: | Zhang Qingbin Tang Qiangang and Sun Shixian |
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| Institution: | Department of Aerospace Technology, NUDT, Changsha, 410073;Department of Aerospace Technology, NUDT, Changsha, 410073;Department of Aerospace Technology, NUDT, Changsha, 410073 |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | space robotics path planning global optimization |
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