| 一种三自由度模型姿态调整机构的正反解分析 |
| |
| 引用本文： | 董培涛,吴学忠,程忠宇.一种三自由度模型姿态调整机构的正反解分析[J].国防科技大学学报,2004,26(2):84-88. |
| |
| 作者姓名： | 董培涛 吴学忠 程忠宇 |
| |
| 作者单位： | 国防科技大学机电工程与自动化学院,湖南,长沙410073;国防科技大学机电工程与自动化学院,湖南,长沙410073;国防科技大学机电工程与自动化学院,湖南,长沙410073 |
| |
| 基金项目： | 国家自然科学基金-香港青年学者合作研究基金资助项目(50029501) |
| |
| 摘 要： | 提出了一种三自由度模型姿态调整机构。采用回转矩阵方法分析了模型姿态与输入角度的关系,给出了机构的正解,结果表明模型姿态的三个自由度之间存在耦合关系,且表现出非线性。利用机构的运动特点,采用几何方法给出了反解,避免了数值解法的缺陷。
|
| 关 键 词： | 姿态调整机构 模型支撑系统 运动学分析 |
| 文章编号： | 1001-2486(2004)02-0084-05 |
| 收稿时间： | 2004/1/12 0:00:00 |
| 修稿时间： | 2004年1月12日 |
Kinematics Analysis of a Three-DOF Attitude Adjustment Mechanism |
| |
| DONG Peitao,WU Xuezhong and CHENG Zhongyu.Kinematics Analysis of a Three-DOF Attitude Adjustment Mechanism[J].Journal of National University of Defense Technology,2004,26(2):84-88. |
| |
| Authors: | DONG Peitao WU Xuezhong and CHENG Zhongyu |
| |
| Institution: | College of Mechatronics Engineering and Automation, National Univ. of Defense Technology, Changsha 410073, China;College of Mechatronics Engineering and Automation, National Univ. of Defense Technology, Changsha 410073, China;College of Mechatronics Engineering and Automation, National Univ. of Defense Technology, Changsha 410073, China |
| |
| Abstract: | |
| |
| Keywords: | attitude-adjusting system model supporting system kinematics analysis |
| 本文献已被 CNKI 万方数据 等数据库收录！ |
| 点击此处可从《国防科技大学学报》浏览原始摘要信息 |
| 点击此处可从《国防科技大学学报》下载免费的PDF全文 |
|
