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| 四旋翼飞行器的自适应单神经元PID控制研究 | |
| 引用本文： | 周谟,徐光辉,罗章凯,孔磊.四旋翼飞行器的自适应单神经元PID控制研究[J].军事通信技术,2013(3):7-11. |
| 作者姓名： | 周谟 徐光辉 罗章凯 孔磊 |
| 作者单位： | 解放军理工大学通信工程学院研究生3队;解放军理工大学通信工程学院;解放军理工大学通信工程学院研究生2队 |
| 摘 要： | 四旋翼飞行器的飞行控制通常采用比例、积分和微分(PID)控制算法。文章针对传统PID控制算法调整时间过长,超调量大等问题,基于四旋翼飞行器的非线性动力学模型,设计了一种改进的自适应单神经元P ID飞行控制算法。该算法在调整加权系数的基础上,通过运用非线性控制方法,增加了对神经元比例系数的自适应调整。仿真结果表明,该算法动态响应速度快,稳态控制精度高,抗干扰能力强,能较好地实现对四旋翼飞行器的通道控制。 |
| 关 键 词： | 四旋翼飞行器 单神经元 飞行控制 |
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