基于细菌避障策略的无人艇集群自主巡航方法

针对无人艇集群执行巡航任务中的避障问题，提出了一种动态避障算法。首先，获取无人艇周边水域的方形网格轨迹单元态势矩阵；然后，借鉴细菌游走觅食原理，在方形网格轨迹单元集合中，动态匹配最佳避障路径；最后，在动态避障基础上，将无人艇自主巡航过程划分为向目标行进、动态避障、返航补给等阶段，实现无人艇集群对划定水域的常态化巡航。仿真实验结果表明，所提方法对静态点、面障碍以及移动障碍均具有高效的规避能力，在算法基础上，能够实现无人艇集群的常态化无人值守巡航。该算法不仅适合无人艇的避障问题，在其他异构无人装备中也具有广阔的应用前景。