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| 基于自由空间法的航迹规划方法 | |
| 引用本文： | 邱杰,周成平,杨朋举.基于自由空间法的航迹规划方法[J].指挥控制与仿真,2015(3):61-64. |
| 作者姓名： | 邱杰 周成平 杨朋举 |
| 作者单位： | 华中科技大学自动化学院多谱信息处理技术国家级重点实验室 |
| 摘 要： | 针对无人飞行器的海上航迹规划问题,提出了一种基于自由空间法的规划方法。该方法首先对规划空间进行单元分解后,搜索给定的起始单元到目标单元所有的连通分支,将规划空间进行通道划分,然后在每个通道内采用规划算法进行航迹规划,该通道的划分既可应用于多航迹的协同规划,也可求出单航迹的最优航迹。实验结果表明,该方法可用于无人飞行器的海上航迹规划。 |
| 关 键 词： | 多航迹规划 单元分解 通道划分 自由空间 解空间 |
Free Space Method for UAV P ath P lanning |
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