| 振动遗传算法在无人机三维航路规划的算法研究 |
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| 引用本文： | 席庆彪,李康,刘慧霞.振动遗传算法在无人机三维航路规划的算法研究[J].火力与指挥控制,2014(10). |
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| 作者姓名： | 席庆彪 李康 刘慧霞 |
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| 作者单位： | 1. 西北工业大学自动化学院，西安 710061; 西北工业大学第365研究所，西安 710065
2. 西北工业大学自动化学院,西安,710061 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目 |
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| 摘 要： | 针对代价函数权重需要根据环境变化而变化的问题,结合飞行约束条件提出归一化的代价函数,当环境发生变化时,不用再修改代价函数,增强了算法的鲁棒性。为了弥补传统定步长寻径算法耗时长的缺陷,设计了一种基于B样条曲线与遗传算法的高时效寻径算法。利用遗传算法在地图中所寻合适的控制点,再结合B样条曲线生成航路。为了增强遗传算法的全局搜索能力,遗传算法中加入振动法则,使得种群在进化中后期依旧保持一定的多样性。仿真结果表明该算法与精英蚁群算法相比,规划时间大幅缩短;与振动遗传算法相比,航路代价明显降低。
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| 关 键 词： | 归一化 航路规划 B样条曲线 振动遗传算法 |
Research on UAV Path Planning Based on Vibrational Genetic Algorithm in 3D |
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| XI Qing-biao,LI Kang,LIU Hui-xia.Research on UAV Path Planning Based on Vibrational Genetic Algorithm in 3D[J].Fire Control & Command Control,2014(10). |
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| Authors: | XI Qing-biao LI Kang LIU Hui-xia |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | normalized route planning B-spline vibrational genetic algorithm |
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