| 基于特殊矩阵的同时定位与地图构建 |
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| 引用本文： | 徐则中.基于特殊矩阵的同时定位与地图构建[J].火力与指挥控制,2010,35(12). |
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| 作者姓名： | 徐则中 |
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| 基金项目： | 江苏省"青蓝工程"基金，常州市青年人才基金，江苏教育自然基金 |
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| 摘 要： | 同时定位与地图构建是机器人在未知环境中自主导航的一个重要研究内容。为了提高全协方差SLAM算法的计算和存储效率,通过对系统状态向量进行重构和选择适当的观测向量,系统模型和系统协方差矩阵可以表示成特殊形式的矩阵。基于这两个矩阵的特性,提出了一个改进的SLAM方法,对机器人的位置和方向进行间接地估计,同时降低了SLAM算法的时间复杂度和空间复杂度。实验表明改进算法是一致的和收敛的。
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| 关 键 词： | 移动机器人 同时定位与地图构建 卡尔曼滤波 |
A Solution to Simultaneous Localization and Map Building Based on Special Matrix |
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| XU Ze-zhong.A Solution to Simultaneous Localization and Map Building Based on Special Matrix[J].Fire Control & Command Control,2010,35(12). |
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| Authors: | XU Ze-zhong |
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