基于力和视觉的机械手未知平面内曲线跟踪 |
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引用本文: | 邱联奎,张艳霞.基于力和视觉的机械手未知平面内曲线跟踪[J].火力与指挥控制,2013(9):42-46. |
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作者姓名: | 邱联奎 张艳霞 |
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作者单位: | 河南科技大学;河南广播电视大学 |
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基金项目: | 国家自然科学基金(60904023);河南科技大学自然科学研究基金(2007ZY056);河南科技大学博士人才基金资助项目(09001139) |
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摘 要: | 针对工业机械手对未知平面内轨迹的跟踪和恒定接触力控制,给出了一种视觉和力觉混合的伺服控制策略。采用基于双目立体视觉eye-to-hand配置下的图像视觉伺服方法,构建PID控制器,实现对机械手在平行于平面方向上的运动控制。采用力传感器感知末端执行器与环境之间的接触力,采用PI控制器,实现了对末端执行器在垂直方向上的运动控制。在MATLAB环境中,利用机器人工具箱进行仿真实验,实现了对圆形曲线的跟踪控制,实验结果验证了方法的有效性。
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关 键 词: | 视觉伺服控制 机械手 力感知 视觉感知 |
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