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| 一种多UAV虚拟队形制导协同运动控制方法 | |
| 引用本文： | 李朝旭,刘忠,尹晖,刘志坤.一种多UAV虚拟队形制导协同运动控制方法[J].火力与指挥控制,2012,37(11):24-28. |
| 作者姓名： | 李朝旭 刘忠 尹晖 刘志坤 |
| 作者单位： | 1. 海军工程大学电子工程学院,武汉430033;空军工程大学工程学院,西安 710038 2. 海军工程大学电子工程学院,武汉,430033 3. 空军工程大学工程学院,西安,710038 |
| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目 |
| 摘 要： | 针对多UAV协同运动控制问题,研究了一种非线性制导跟踪控制律,利用期望航迹和UAV的位置关系推导出侧向加速度表达式,在侧向加速度作用下实现对期望航迹的准确跟踪。提出了一种虚拟队形制导协同运动控制方法,首先设计了虚拟队形的期望航迹,采用非线性制导律实现多UAV对虚拟队形的航迹跟踪,在此基础上,通过协同成员间的通信建立位置误差控制方程,实现速度的补偿控制,将UAV调整到期望的队形位置上。仿真结果表明,该方法能有效实现多UAV的协同运动。 |
| 关 键 词： | 协同运动控制 虚拟队形 制导 |
A New Cooperative Movement Control Law Using Virtual Formation Guidance for Multiple UAVs |
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| LI Chao-xu , LIU Zhong , YIN Hui , LIU Zhi-kun.A New Cooperative Movement Control Law Using Virtual Formation Guidance for Multiple UAVs[J].Fire Control & Command Control,2012,37(11):24-28. | |
| Authors: | LI Chao-xu LIU Zhong YIN Hui LIU Zhi-kun |
| Institution: | 1(1.Electronics Eng.College,Naval Univ.of Engineering,Wuhan 430033,China2.Electronics College,Air Force Engineering Univ.,Xi’an 710038,China) |
| Abstract: | |
| Keywords: | |
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