| 移动机器人的轨迹跟踪控制新方法 |
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| 引用本文： | 赵涛,刘明雍,周良荣.移动机器人的轨迹跟踪控制新方法[J].火力与指挥控制,2010,35(11). |
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| 作者姓名： | 赵涛 刘明雍 周良荣 |
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| 基金项目： | 国家"863"基金，教育部新世纪优秀人才支持计划资助项目 |
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| 摘 要： | 针对运动学模型描述的移动机器人系统,研究了移动机器人的轨迹跟踪控制问题,基于Lyapunov直接法,设计出了具有全局渐近稳定的轨迹跟踪控制器,满足了移动机器人的轨迹跟踪要求,并分析证明了系统可实现全局渐近稳定。最后,仿真结果表明从较大初始跟踪误差很快收敛到零误差,闭环系统稳定,具有良好的动态特性。
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| 关 键 词： | 移动机器人 轨迹跟踪 Lyapunov函数 |
Novel Method for Trajectory Tracking Control of Mobile Robot |
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| ZHAO Tao,LIU Ming-yong,ZHOU Liang-rong.Novel Method for Trajectory Tracking Control of Mobile Robot[J].Fire Control & Command Control,2010,35(11). |
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| Authors: | ZHAO Tao LIU Ming-yong ZHOU Liang-rong |
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