| 多自主水下航行器编队控制系统设计 |
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| 引用本文： | 赵宁宁,徐德民,严卫生,高剑,王金华.多自主水下航行器编队控制系统设计[J].火力与指挥控制,2011,36(1):154-156,159. |
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| 作者姓名： | 赵宁宁 徐德民 严卫生 高剑 王金华 |
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| 作者单位： | 西北工业大学航海学院,西安,710072 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目 |
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| 摘 要： | 针对在大范围海域完成搜索和侦察任务的多自主水下航行器(Multiple AUV,MAUV)系统,提出一种MAUV控制系统的体系结构和编队航路点跟踪控制算法.控制系统采用分层递阶体系结构,包含任务规划层、控制协调层、运动控制层和执行控制层.而编队控制算法则采用"领航者-跟随者"法,基于横向跟踪控制,领航者沿连接航路点的直...
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| 关 键 词： | 多自主水下航行器 分层递阶体系结构 编队航路点跟踪控制 领航者-跟随者 |
Coordinated Control System Design for Multiple Autonomous Underwater Vehicle |
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| ZHAO Ning-ning,XU De-min,YAN Wei-sheng,GAO Jian,WANG Jin-hua.Coordinated Control System Design for Multiple Autonomous Underwater Vehicle[J].Fire Control & Command Control,2011,36(1):154-156,159. |
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| Authors: | ZHAO Ning-ning XU De-min YAN Wei-sheng GAO Jian WANG Jin-hua |
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