| 基于预测残差的自适应Unscented粒子滤波 |
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| 引用本文： | 王华剑.基于预测残差的自适应Unscented粒子滤波[J].火力与指挥控制,2012,37(9):78-81. |
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| 作者姓名： | 王华剑 |
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| 作者单位： | 武警工程大学,西安,710086 |
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| 基金项目： | 武警基础基金资助项目(WJY201114) |
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| 摘 要： | 针对经典粒子滤波的样本退化问题,提出了基于预测残差的自适应Unscented粒子滤波.该方法将自适应因子与无迹卡尔曼滤波相结合构造粒子滤波的建议分布,即通过UT变化构造建议分布函数,利用预测残差作为自适应因子,在线调整测量预测协方差、状态测量互协方差和状态更新协方差的实时变化,从而调整其在滤波中的作用.非线性状态估计仿真实验表明,该算法具有较强的自适应性和较高的滤波精度.
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| 关 键 词： | 粒子滤波 无迹卡尔曼滤波 自适应因子 预测残差 |
Adaptive Unscented Particle Filter Based on Predicted Residual |
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| WANG Hua-jian.Adaptive Unscented Particle Filter Based on Predicted Residual[J].Fire Control & Command Control,2012,37(9):78-81. |
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| Authors: | WANG Hua-jian |
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| Institution: | WANG Hua-jian(Engineering University of China Armed Police Force,Xi’an 710086,China) |
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| Abstract: | |
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