| 基于SLAM算法的AUV组合导航系统 |
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| 引用本文： | 刘明雍,王小峰.基于SLAM算法的AUV组合导航系统[J].火力与指挥控制,2010,35(8). |
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| 作者姓名： | 刘明雍 王小峰 |
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| 作者单位： | 西北工业大学航海学院,西安,710072 |
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| 基金项目： | 国家"863"计划基金，教育部新世纪优秀人才支持基金资助项目 |
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| 摘 要： | 针对未知环境下某水下航行器组合导航系统在GPS信号长时间失效时,导航误差随时间积累的问题,采用了同时制图定位(SLAM)的导航方法,提出了一种将SLAM的信息融合于INS/GPS组合导航系统的方案,通过SLAM技术来限制惯导系统的误差积累,可以显著提高组合导航系统的性能并能在线建立环境的增量式地图。仿真结果表明,该方法充分利用了同时制图定位提供的信息,有效地提高了导航系统的精度。
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| 关 键 词： | 同时制图定位 卡尔曼滤波 组合导航 地形辅助导航 |
Study on Integrated Navigation System of AUV based on SLAM Algorithm |
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| LIU Ming-yong,WANG Xiao-feng.Study on Integrated Navigation System of AUV based on SLAM Algorithm[J].Fire Control & Command Control,2010,35(8). |
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| Authors: | LIU Ming-yong WANG Xiao-feng |
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