| 光电稳定平台中Stribeck摩擦力矩的补偿方法 |
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| 引用本文： | 韩小康,董浩,王明,金敬强,董祺宁,张雷.光电稳定平台中Stribeck摩擦力矩的补偿方法[J].火力与指挥控制,2019,44(10). |
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| 作者姓名： | 韩小康 董浩 王明 金敬强 董祺宁 张雷 |
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| 作者单位： | 北方自动控制技术研究所,太原,030006;北方自动控制技术研究所,太原,030006;北方自动控制技术研究所,太原,030006;北方自动控制技术研究所,太原,030006;北方自动控制技术研究所,太原,030006;北方自动控制技术研究所,太原,030006 |
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| 基金项目： | “十三五”装备预研兵器工业联合基金资助项目 |
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| 摘 要： | 针对光电稳定平台低速控制伺服系统中经典PI控制器不能很好地补偿Stribeck摩擦力矩的问题,提出了一种滑模变结构控制策略。通过仿真分析得出,滑模变结构控制的超调量为0.01 rad/s,小于经典控制的超调量0.07 rad/s,同时滑模变结构控制的调节时间为0.16 s,也小于经典控制的调节时间0.23 s;并且对于载体扰动,滑模变结构控制的补偿时间为0.13 s,小于经典控制的补偿时间0.27 s。仿真结果表明,采用滑模变结构控制补偿Stribeck摩擦力矩后,光电稳定平台的抗干扰能力得到了有效提高。
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| 关 键 词： | Stribeck摩擦 经典控制 光电稳定平台 滑模变结构控制 抗干扰 |
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