| 改进型自适应推广卡尔曼滤波器的应用 |
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| 引用本文： | 高磊,严卫生,任章,徐德民.改进型自适应推广卡尔曼滤波器的应用[J].火力与指挥控制,2000,25(3):13-16. |
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| 作者姓名： | 高磊 严卫生 任章 徐德民 |
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| 作者单位： | 西北工业大学，陕西西安 710072 |
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| 基金项目： | 国防预研基金，44.6.1.3， |
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| 摘 要： | 针对在被动方式下进行水下目标跟踪容易导致滤波发散和收敛精度不高的问题，介绍了一种改进的自适应推广卡尔曼滤波算法。它能够在线估计虚拟观测噪声的统计特性，从而克服了观测模型线性化误差带来的不良影响。同时，通过引入修正增益函数，克服了由于观测噪声的统计特性不能精确已知而导致的滤波不稳定问题。仿真结果表明，不管是滤波精度还是收敛速度，都优于原来的自适应推广卡尔曼滤波算法
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| 关 键 词： | 自适应推广卡尔曼滤波 水下目标跟踪 虚拟观测噪声 修正增益函数 adaptive extended kalman filter underwater target tracking virtual observation noise |
| 文章编号： | 1002-0640(2000)03-0013-04 |
| 修稿时间： | 1999年1月18日 |
Modified Adaptive Extended Kalman Filter and Its' Application |
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| GAO Lei,YAN Wei-sheng,Ren Zhang,XU De-min.Modified Adaptive Extended Kalman Filter and Its' Application[J].Fire Control & Command Control,2000,25(3):13-16. |
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| Authors: | GAO Lei YAN Wei-sheng Ren Zhang XU De-min |
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| Abstract: | Concerning the problem of instability and low accuracy of passive filter in underwater targettracking,a modified adaptiveextended kalman filter(MAEKF) algorithm is presented. Owing to estimatingthe statistics of virtual noise on-line, it overcomes the bad affect caused by linearization of nonlinearobservation model. Meanwhile with the help of modified gain function,the problem of instability caused bythe unknowm of statistics of measurement noise is solved, which greatly improves the filter rate andaccuracy |
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| Keywords: | adaptive extended kalman filter underwater target tracking virtual observation noise modified gain function |
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