一种改进的双轴旋转惯导系统误差调制方案

旋转惯性导航系统通过让惯性测量单元（inertial measurement unit,IMU）周期性地绕一个或多个轴旋转来调制系统误差。合理的旋转方案应尽可能消除惯性器件引起的系统误差，同时在IMU时不应引入新的误差。提出了一种改进的双轴旋转惯性导航系统的综合误差调制方案，方案不仅可以调制惯性器件的常值误差，而且可以抑制由刻度系数误差、安装误差与IMU旋转运动耦合而引起的额外误差。与常见的16位置旋转方案相比，耦合误差被调制为零均值周期形式，且误差幅度减小一半，从而减小了系统的速度误差和位置误差。数学分析和仿真试验表明，在相同综合误差条件下，旋转方案将纬度误差由常见16位置旋转方案的0.383 1 n mile/72 h降低到0.191 0 n mile/72 h，经度误差从1.107 1 n mile/72 h降低到0.462 7 n mile/72 h。