基于室内定位的改进PDR算法研究 |
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引用本文: | 卫庆芳,陈勇,薛文军,马文秀,裴科科.基于室内定位的改进PDR算法研究[J].火力与指挥控制,2023(4):102-107. |
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作者姓名: | 卫庆芳 陈勇 薛文军 马文秀 裴科科 |
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作者单位: | 北方自动控制技术研究所 |
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摘 要: | 针对惯导在室内定位中存在定位精度不高、航迹偏移较大的问题,通过对PDR算法的深入分析,提出了改进的PDR算法。该算法主要从3方面入手:1)设计FIR滤波器对数据进行预处理;2)对传统Weinberg模型进行改进,引入了新的参量作为步长估计的联合参考;3)对单步定位结果进行粒子滤波优化。改进后的PDR算法提升了步频检测精度,降低了步长估计误差,改善了航迹偏移问题。仿真实验结果表明,改进后的PDR算法优于原PDR算法。
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关 键 词: | 惯导定位 行人航迹推算 步长估计 粒子滤波 |
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