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| 交互多模自适应容积Kalman滤波算法设计及履带车辆跟踪应用 | |
| 引用本文： | 于镇滔,李若霆,王忠庆,刘鹏,卢志刚.交互多模自适应容积Kalman滤波算法设计及履带车辆跟踪应用[J].火力与指挥控制,2023(12):47-52. |
| 作者姓名： | 于镇滔 李若霆 王忠庆 刘鹏 卢志刚 |
| 作者单位： | 1. 中北大学;2. 北方自动控制技术研究所 |
| 基金项目： | 国家自然科学基金（61903343）；;装备预先研究项目（41403010111）；;山西省高等学校科技创新基金资助项目（2019L0596）； |
| 摘 要： | 为满足履带车辆作为机动目标的实时跟踪和对目标速度、航向角的准确估计，针对测量值含有相关乘性噪声，采用新息分析法依据噪声相关系数已知和未知改进容积Kalman滤波算法。考虑到单模型滤波器难以准确地实现机动目标的跟踪，采用交互式多模型算法对履带车辆运动轨迹进行描述，提出一种交互式多模自适应容积Kalman滤波算法。仿真表明交互式多模型自适应容积Kalman滤波算法对车辆机动具有稳定的跟踪效果且乘性噪声得到有效处理。 |
| 关 键 词： | 目标跟踪 自适应容积Kalman滤波 交互式多模型 乘性噪声 |