| 基于Lyapunov方法的轮式移动机器人全局轨迹跟踪控制 |
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| 引用本文： | 赵涛,刘明雍,周良荣.基于Lyapunov方法的轮式移动机器人全局轨迹跟踪控制[J].火力与指挥控制,2010,35(7). |
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| 作者姓名： | 赵涛 刘明雍 周良荣 |
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| 作者单位： | 西北工业大学航海学院,西安,710072 |
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| 摘 要： | 针对轮式移动机器人的运动学模型,通过设计复合跟踪误差,利用Lyapunov直接法,构造出了具有全局渐近稳定的全局渐近跟踪控制器,实现对参考轨迹的全局渐近跟踪,并根据Lyapunov稳定性定理证明了系统的全局渐近稳定性.最后,给出的仿真结果表明,初始跟踪误差很快收敛于零,轨迹跟踪效果良好,闭环系统具有良好的动态性能和全局稳定性,适用于轮式移动机器人的全局轨迹跟踪控制.
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| 关 键 词： | 轮式移动机器人 Lyapunov函数 全局渐近稳定 轨迹跟踪 |
Lyapunov based Global Trajectory Tracking Control for Wheeled Mobile Robot |
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| ZHAO Tao,LIU Ming-yong,ZHOU Liang-rong.Lyapunov based Global Trajectory Tracking Control for Wheeled Mobile Robot[J].Fire Control & Command Control,2010,35(7). |
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| Authors: | ZHAO Tao LIU Ming-yong ZHOU Liang-rong |
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